Engenheiro civil pelo Instituto Superior Técnico, foi Diretor-Geral da DGEMN desde 1989 até 2007, ano em que se aposentou, em resultado da extinção do organismo que dirigia, durante o primeiro governo de Sócrates.
Um dos pontos altos do início do seu mandato foi a realização da "Sétima Conferência Internacional para o Estudo e Conservação da Arquitetura de Terra", em cooperação com o Município de Silves, em outubro de 1993. Logo no ano seguinte foi lançada, com a colaboração de Margarida Alçada, a Monumentos, uma revista semestral de grande nível técnico e científico sobre “edifícios e monumentos”.
Em 1999, participou do Grupo de Trabalho organizado pela UNESCO para a "Autenticidade e Integridade das Cidades Históricas" – Nara, Japão. Entre 2003 e 2009 foi docente em sucessivas edições do curso internacional ARIS – Architectural Records, Inventories and Information Systems for Conservation, promovido conjuntamente pelo ICCROM (International Centre for the Study of the Preservation and Restoration of Cultural Property) e pelo Getty Conservation Institute.
Mas o projeto de maior alcance, e aquele em que mais se empenhou, foi porventura o desenvolvimento, a partir de 1990, do Sistema de Informação técnica e científica para o Património Arquitetónico – SIPA, com o qual procurou colocar as tecnologias da informação ao serviço do património cultural construído e, por essa via pôr o inerente conhecimento à disposição da comunidade científica e da sociedade em geral. Esta iniciativa, que envolveu a recolha e sistematização do vasto acervo documental reunido pela DGEM desde a sua fundação em 1929, deu origem ao arquivo e inventário do Forte de Sacavém. Vaco Costa apresentou esta iniciativa num artigo publicado na Pedra & Cal n.º 30 (Abril-Junho de 2006).
Depois de 2007 Vasco Martins Costa fundou e foi o primeiro presidente da Associação In.Cidades, a partir da qual procurou impulsionar a formação em técnicas tradicionais de construção.
Numa entrevista publicada na Ingenium, a revista da Ordem dos Engenheiros, no início de 2012, a seguir à entrada da Troika em Portugal, Vasco Costa relacionava o desmantelamento da DGEMN com a desvalorização do papel desempenhado pelos engenheiros na Administração Pública. Segundo ele, um dos resultados dessa desvalorização foi o descontrolo a que se assistiu nas obras promovidas pelo Estado. Reconhecendo a qualidade dos recursos humanos que integram a Administração Pública, Vasco Costa atribuía os maus resultados à liderança governativa.
